Im Jahre 1889 besuchten die Mitglieder des Klubs tschechischer Touristen die Pariser Weltausstellung, wo sie vom Anblick des berühmten Eiffelturms so begeistert waren, dass sie sich entschieden, ein ähnliches Wahrzeichen als Dominante über der Stadt Prag zu schaffen. Sie gründeten eine Genossenschaft für den Bau des Aussichtsturms, legten in dieser das erste Geld an und vom Magistrat erhielten sie das Grundstück für ihr Projekt. Für die fünfmal kleinere Nachahmung des Eiffelturms wurde der 327 Meter hohe Laurenziberg ausgesucht, ein Hügel, der tschechisch Petřín genannt wird. Der Aussichtsturm liegt auf einer Höhe von 324 Metern ü. d. M. Den Bau des Aussichtsturms beschleunigte die Ausrichtung der Landesjubiläumsmesse in Prag im Jahre 1891. 1890 wurde das Projekt vorbereitet und die erforderlichen Mittel sichergestellt. Die Bauarbeiten wurden im März 1891 nach dem Entwürfen des Architekten Vratislav Pasovský aufgenommen, die Autoren der Konstruktion waren die Ingenieure František Prášil und Julius Souček aus dem Böhmisch-Mährischen Maschinenwerk (tsch.: Českomoravská strojírna). Innerhalb unglaublich kurzer Zeit wuchs die gesamte Konstruktion hoch und am 28. Juli 1891 wurde bereits die Bauabnahme vorgenommen. Die feierliche Eröffnung des Aussichtsturms fand am 20. August 1891 statt. Er besteht aus einem leichten achtseitigen Stahlfachwerk, für das 175 Tonnen Eisen verbraucht wurden. Acht Arme der Konstruktion wurden in gewaltigen Steinblöcken in Achteckspitzen verankert, die Diagonale des Achtecks misst 20,61 Meter. Der Weg bis ganz nach oben zählt 299 Stufen bis zur Aussichtskabine in einer Höhe von 51 Metern, von wo sich Betrachtern eine wunderschöne Aussicht auf die Stadt eröffnet. Die publizierte Gesamthöhe des Aussichtsturms beträgt 58,70 Meter.
In 20 Metern Höhe, auf der ersten Etage, wurde eine überdachte Aussichtsterrasse mit einem Wendelgang erbaut. Auf dem Dach wurde ursprünglich eine stilisierte Krone mit einem Flaggenstock angebracht. In der Mitte des Aussichtsturms ist ein Tubus wodurch der Kabinenaufzug fährt. Damals brachte die Besucher ein Aufzug für sechs Personen hinauf, anfangs mit Gas, später mit Strom angetrieben. Der Erdgeschosspavillon diente als Restaurant.
Am 19. Dezember 1891 leuchtete erstmals auf der Aussichtswarte elektrisches Licht. Am höchsten Punkt bei der Krone selbst wurde eine Lampe installiert, die laut damaliger Presse so viel Licht verbreitete, sodass man rund um den Aussichtsturm ohne Probleme lesen konnte.
Am 5.7.1938 zur Zeit des Falkenzusammenflugs (so nannte die Turnbewegung Sokol ihren Kongress) kam es in Prag offenbar zu einem Kurzschluss und inmitten der Aufzugskabine begann es zu brennen. Die Besucher verließen die Kabine damals rechtzeitig und stiegen ins Untergeschoss ab, der obere Teil des Aussichtsturms wurde jedoch beschädigt und musste teilweise umgebaut werden.
Am 1. Mai 1953 wurde auf dem Aussichtsturm ein Fernsehsender in Betrieb genommen. Damals wurde der Aufzug beseitigt, um den Tubus mit Kabeln und Netzanschlussgeräten auszufüllen. Anstatt der Königskrone wurde an der Spitze eine Fernsehantenne angebracht und später der Antennenaufsatz des Tubus. Für die Besucher blieben nur die beiden Wendeltreppen sowie die obere Aussichtskabine übrig. Im Jahre 1980 wurde der Aussichtsturm wegen des gefährlichen Zustands des Tubus und der Wendeltreppe für die Öffentlichkeit geschlossen. Im Jahre 1991 fand anlässlich des 100. Jubiläums der Landesjubiläumsmesse die „Allgemeine tschechoslowakische Ausstellung“ (tsch.: Všeobecná československá výstava) statt. Aus diesem Anlass wurde der Turm nach den wichtigsten nötigen Reparaturen der Öffentlichkeit zugänglich gemacht. Ab dem Jahre 1999 wurde eine zweijährige Restaurierung der Aussichtswarte durchgeführt, zumeist bei laufendem Betrieb.
Der Umbau des Aussichtsturms wurde von der Firma Spojprojekt Praha a. s. durchgeführt. Beide Wendeltreppen wurden auseinander genommen und zwei neue Holztreppen wurden aus qualitativem Holz installiert. Es wurde ein neuer Tubus eingebaut mit einem neuen Aufzug innen drinnen – für körperlich Behinderte und ältere Personen -, der bis zur oberen Aussichtskabine fährt. Anstatt des früheren, verschalten Balkons entstand in einer Höhe von 20 Metern ein eleganter Wandelgang, der nun auch Touristen im Rollstuhl zugänglich ist. Der Aussichtsturm wurde nach seinem Umbau für die Öffentlichkeit am 24. März 2002 wieder eröffnet.